Mühringen wurde erstmals 768 in einer Schenkungsurkunde an das Kloster St. Gallen (CH) verzeichnet. Graf Gerold vermachte dem Kloster 15 Orte aus der Bertholdsbaar (Gebiet Herrenberg - Rottweil - Ulm). Wechselhafte Besitzverhältnisse waren bis 1805 die Regel. 1806 gehörte Mühringen zum Oberamt Horb, 1971 wurde es Stadtteil von Horb. Das Patrozinium St. Gallus verweist auf eine Gründung aus der frühen Karolingerzeit, als iroschottisch-keltische (also gallische) Mönche ins Land kamen. Der berühmteste dieser Missionare war Bonifatius, Apostel der Deutschen. Als Urpfarrei Mühringens wird die Martinskirche in Bierlingen angenommen. Vermutlich stifteten die Herren von Weitingen eine Kaplanei in Mühringen, die urkundlich seit 1479 belegt ist. 1710 wurde Mühringen selbständige Pfarrei. Der Neubau der späteren Pfarrkirche begann schon 1704. Die barocke Ausstattung wurde 1826 radikal entfernt, die Altäre wurden verbrannt. 1888 wurde ein neugotischer Hochaltar als Stiftung des Patronatsherren Oskar von Münch aufgerichtet. Die Renovation von 1929-32 beseitigte die neugotische Ausstattung grundlegend. 1995/96 brachte man den Altarraum in Einklang mit dem Liturgieverständnis des II. Vatikanischen Konzils. Der Thaininger Bildhauer Joachim Maria Hoppe schuf u.a. die weite Raum einnehmende Kreuzigungsgruppe im Chorhaupt.