Ahldorf, vermutlich um 790 im Besitz des Klosters Reichenau, urkundlich erstmals 1290 erwähnt, war bis 1382 im Besitz des Ortsadels, dann bis 1805 vorderösterreichisch. Kirchlich gehörte Ahldorf zu Mühlen, dessen Remigiuskirche wohl als Mutterkirche von Ahldorf fungierte. Um 1430 entstand eine gotische Kirche als Sitz einer Kaplanei. 1515 wurden die Altäre der Kirche geweiht. Die Skulpturen der Kirchenpatrone Konrad und Pelagius haben sich bis heute erhalten.

Eine Ergänzung erfuhr der Hochaltar 1696 durch ein Christusbild sowie durch zwei Gemälde mit den Darstellungen von Petrus und Paulus aus dem Jahr 1712. Erst 1752 wurde Aldorf selbständige Pfarrei.

Die Ahldorfer Kirche, St. Konrad und Pelagius, ist von 1844 bis 1846 im württembergischen Kameralamtstil neu erbaut worden. Ähnlich wie in Rexingen lag baulich das in Ahldorf noch erhaltene Prinzip des protestantischen Betsaales mit dreiseitig umlaufender Empore zu Grunde. Die vor wenigen Jahren abgeschlossene Renovation hebt den besonderen Stil des Innenraums hervor. Der nun in Eierschalfarbe getauchte Raum strahl Festlichkeit aus. Die liturgischen Orte im Altarraum sind eingebetten in die dunkelrote Apsis mit goldener Kuppel. Die Seitenaltäre mit Szenen aus dem Leben Marias, erheben sich vor blaugoldenem Hintergrund. Vor den drei ehemaligen Hochaltarbildern auf nun tiefblauem Grund befindet sich das Taufbecken von 1846.